Trong cuộc chiến chống quân Nguyên, Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn có nhiều thuộc tướng hết mực trung thành và tài giỏi, góp công sức to lớn vào chiến thắng của Đại Việt, trong đó phải kể tới danh tướng Yết Kiêu.
Năm 1285, quân Nguyên Mông huy động 50 vạn đại quân lần thứ 2 tiến đánh Đại Việt từ phía Bắc. Trước thế giặc mạnh, Hưng Đạo Vương chỉ huy các cánh quân vừa đánh vừa lùi để tiêu hao địch và bảo toàn lực lượng. Các cánh quân được chia ra và cùng rút về giữ Vạn Kiếp.
Lúc này Thoát Hoan thấy quân Đại Việt chỉ còn một ít thì thúc quân truy kích. Trước thế quân Nguyên rất mạnh, các hiệu quân Đại Việt bị mất liên lạc với nhau, mạnh ai nấy rút hết về Vạn Kiếp. Người rút đi sau cùng chính là Hưng Đạo Vương. Cánh quân của ông bị kẹt tại Nội Bàng.
Dù tình thế cấp bách nhưng thuộc tướng Dã Tượng vẫn theo sát bên cạnh Hưng Đạo Vương.
Bấy giờ Hưng Đạo Vương nghĩ rằng các quân của mình đã rút hết rồi, ra bến thuyền chắc chẳng còn chiếc thuyền nào, nên nói với Dã Tượng theo đường núi mà rút đi, nhưng Dã Tượng lại nói rằng: “Yết Kiêu chưa thấy Đại Vương thì nhất định không dời thuyền” (Đại Việt Sử ký Toàn thư).
Hưng Đạo Vương ra Bãi Tân thì quả nhiên chỉ còn duy nhất chiếc thuyền của Yết Kiêu chờ sẵn, Hưng Đạo Vương mừng rỡ mà nói rằng: “Chim hồng hộc muốn bay cao phải nhờ ở sáu trụ cánh. Nếu không có sáu chiếc trụ cánh ấy thì cũng chim thường thôi” (Đại Việt Sử ký Toàn thư) (Hồng hộc là một loài chim rất giỏi bay, tục gọi là ngỗng trời, thường được dùng để chỉ người có chí lớn).
Ngày nay nhiều người thích nhân vật Yết Kiêu đều biết đến chuyện Yết Kiêu nuốt lông trâu. Sách “Hải Dương phong vật chí” chép như sau:
Yết Kiêu có sức khỏe, gặp lúc có hai con trâu húc nhau trên bãi biển, ông dùng cái đầm đất mà đánh, chúng chạy xuống biển.
Khi nhìn lại, thấy có mấy cái lông trâu dính vào cái đầm, ông cho là vật thiêng bèn nuốt chửng, từ đấy lội xuống nước cũng dễ dàng như đi trên đất bằng.
Lại có chuyện tương tự kể rằng:
Một hôm thấy có hai con trâu trắng húc nhau trên bãi cát, ông dùng đòn gánh phang, hai con trâu chạy xuống dưới nước rồi biến mất. Ông mới biết hai con trâu này là trâu thần, sờ lại đòn gánh thì còn dính lại vài cọng lông, ông bèn nuốt lấy, từ đó mà bơi lặn cực giỏi. Ông lội nước hàng mấy dặm như đi trên đất và thường lặn lội bắt cá, mò trai cả ngày dưới nước.
Tuy vậy, còn một câu chuyện dân gian khác về nguồn gốc tài bơi của Yết Kiêu do “Bà chúa Bơi” truyền thụ.
Tại làng Kiến Xá ở xứ Sơn Nam xưa (nay thuộc xã Nguyên Xá, huyện Vũ Thư, tỉnh Thái Bình) có một gia đình truyền thống làm nghề đánh cá từ nhiều đời, sau này sinh được một người con gái bơi lội rất giỏi.
Không ai biết tài bơi của bà có từ đâu, chỉ biết rằng người phụ nữ này có thể ở dưới nước cả ngày, lặn xuống sông hàng giờ, khiến nhiều người khâm phục. Không ít người có biệt tài bơi lội đã thử sức với người phụ nữ này nhưng đều lắc đầu chịu thua, ai cũng phải nể phục. Từ đó người ta gọi người phụ nữ này là “bà chúa Bơi”.
Thuở còn hàn vi, Yết Kiêu thường kiếm sống bằng nghề sông nước, nay đây mai đó ở bến sông, cửa bể.
Thấy cậu bé Yết Kiêu nhỏ tuổi mà chịu khó, lại dáng vẻ thông minh nhanh nhẹn, “bà chúa Bơi” liền nhận làm con nuôi và truyền thụ cho cậu bí quyết bơi lội. Nhờ đó mà tài bơi lội của Yết Kiêu ngày càng hoàn thiện và nổi tiếng lịch sử nhờ chiến tích đục thuyền quân Nguyên Mông.
Dân làng đã vớt bà lên làm lễ chôn cất chu đáo, xây mộ và lập miếu thờ. Từ đó, hàng năm cứ đến ngày 24 tháng 8 âm lịch, người dân làng Kiến Xá lại mở hội, tổ chức tục bơi chải và kể những câu chuyện để tưởng nhớ đến “bà chúa Bơi”.
Sau khi chiến thắng quân Nguyên Mông, Triều đình ban thưởng cho các tướng sĩ có công, Yết Kiêu đã tâu về công lao của “bà chúa Bơi”. Nhà Vua liền cho sửa miếu thờ ở làng Kiến Xá trở thành đền thờ to lớn, đồng thời sắc phong cho “bà chúa Bơi” là “Tuệ Thông trang tĩnh Huyền thiên công chúa đại vương”.