Trước khi tấp xe vào lề phải, người lái cần giảm tốc độ và chú ý quan sát, xác định điểm dừng đỗ từ xa. Xem điểm dừng đỗ có đảm bảo đủ khoảng trống để xe dễ dàng tấp vào và dừng đỗ hay không. Một lưu ý quan trọng là chỉ được phép dừng đỗ đúng nơi quy định. Nếu dừng đỗ sai quy định người lái không chỉ gây cản trở giao thông mà còn có thể bị phạt.
Khi chuẩn bị tấp lề, người lái cần quan sát cẩn thận xung quanh. Quan sát gương chiếu hậu bên phải và phía sau xem có chướng ngại vật, phương tiện nào đang chạy song song hay chạy phía sau không. Đồng thời quan sát góc xe bên phải xem có xe không. Chỉ tấp lề khi đảm bảo đủ điều kiện an toàn, không gây cản trở hay nguy hiểm cho các phương tiện khác.
Sau khi xác định đủ điều kiện an toàn để tấp lề, người lái bật đèn xi nhan phải để báo hiệu cho các phương tiện khác biết trước hướng di chuyển của mình. Những xe chạy phía sau sẽ giảm tốc độ nhường đường hoặc vượt sang trái. Nếu tấp lề trong phố đông đúc nên bật đèn xi nhan sớm vì có nhiều xe máy.
Tiến hành đánh lái sang phải, sau đó chỉnh cho mũi xe và lề đường sao cho tạo thành một góc 30 – 45 độ. Tiếp theo từ từ cho xe tiến vào nơi đã định sẵn. Khi mũi xe cách lề đường từ 15 – 20 cm hãy đánh lái vô lăng nhanh qua trái và cho xe chạy đến khi xe song song với lề đường. Nhìn vào gương chiếu hậu bên phải để căn xe song song lề đường sao cho cách lề đường nhỏ 25 cm đúng theo quy định trong Luật Giao thông đường bộ.
Nếu sử dụng dòng xe gầm cao thì người lái có thể cho bánh trước leo lên lề, sau đó đánh lái qua trái để hạ bánh trước xuống, tiếp theo chỉnh lái để căn xe đỗ sát lề. Cách này giúp xe tấp vào lề nhanh hơn, phù hợp sử dụng ở các khoảng không gian dừng đỗ hẹp. Tuy nhiên việc cho bánh xe trước leo lên vỉa hè có thể gây hại cho lốp xe nếu mép vỉa hè quá sắc nhọn. Mặt khác nếu vỉa hè cao cũng dễ gây đụng gầm. Do đó chỉ nên áp dụng cách này khi vỉa hè không có cạnh vuông sắc nhọn và gầm xe không quá thấp.
Sau khi hoàn tất tấp lề hãy kiểm tra lại lần cuối. Nếu thấy bánh xe vẫn nằm hơi xa với lề đường thì nên lùi xe nhẹ kết hợp đánh lái để chỉnh xe vào sát lề đường hơn.
Với những người mới lái xe, tấp lề chưa quen có thể phải cho xe tiến lùi nhiều lần mới chỉnh được xe vào đúng vị trí. Tuy nhiên chỉ cần thực hiện nhiều lần, có kinh nghiệm thì việc lái xe tấp vào lề không quá khó khăn.