Ngay từ thiên niên kỷ thứ 8 Trước Công Nguyên (TCN), các nền văn minh đã biết xây dựng chiến lũy để bảo vệ mình khỏi những cuộc tấn công từ bên ngoài.
Có một vài lựa chọn dành cho những kẻ muốn vượt qua những chiến lũy hay tường thành để đánh được vào bên trong một ngôi làng hay một thành phố nào đó. Bao vây là một lựa chọn hiển nhiên nhằm cô lập và làm quân địch cạn kiệt lương thực sau đó sẽ tự mà đầu hàng. Tuy nhiên cách đánh này lại tiêu hao quá nhiều nguồn lực và cực kỳ bị động ngay cả với những kẻ công thành.
Một phương án khác là đào rỗng móng hòng làm sụp thành. Phương án này được dùng từ khoảng thế kỷ thứ 5 TCN, theo những dẫn chứng được ghi chép lại từ Trung Quốc, Trung Đông và cả Hy Lạp. Một lựa chọn khác nữa là đánh thẳng vào tường thành hoặc cổng thành là bằng các loại vũ khí phóng đạn, làm thủng thành ở một điểm quan trọng để có thể đưa quân vào bên trong dù rủi ro khi tiếp cận tường thành là cực kỳ lớn.
Nhưng còn một khả năng nữa, không cần phải phá chân thành hay xuyên qua tường thành mà là vượt qua phía trên của nó. Cách sơ đẳng nhất của phương thức này là dùng thang để trèo qua. Trong khi leo lên thang, hiển nhiên những chiến binh công thành kia sẽ phải hứng chịu đủ thứ vật cản và vũ khí được bên phòng thủ ném xuống, chưa kể thang có thể bị xô đổ bất cứ lúc nào.
Để giải quyết được vấn đề này, tháp công thành đã được ra đời như một thứ vũ khí kỳ vĩ từ thời cổ đại. Nhìn chung thì tháp công thành là một cấu trúc tháp gỗ được dựng trên bốn bánh xe hoặc nhiều hơn. Thiết kế có bánh xe nghĩa là tòa tháp có thể được đẩy áp sát tường thành hoặc chiến lũy, đội quân công thành được bảo vệ một phần khỏi các loại vũ khí tầm xa của kẻ địch. Khi tháp vào vị trí, một cầu ván sẽ hạ xuống và quân công thành sẽ tràn qua tường thành bằng ván này.
Tuy chỉ là một trong nhiều vũ khí công thành trong những cuộc chiến thời cổ nhưng tháp công thành lại là loại vũ khí hiệu quả nhất cho tới khi máy bắn đá và súng thần công xuất hiện. Nó được sử dụng từ tận thiên niên kỷ thứ nhất TCN, nó không đơn giản là cấu trúc thụ động có giáp bảo vệ mà còn được trang bị đủ loại vũ khí khiến kẻ giữ thành phải chật vật đối phó khi tòa tháp thu hẹp dần khoảng cách. Trong cung điện ở Nimrud, một bức phù điêu Assyria có niên đại từ khoảng thế kỷ thứ 9 TCN đã khắc họa một công trình có lẽ là tháp công thành sáu bánh đang lăn vào tham chiến, với những cung thủ nã tên từ chính giữa tháp và được trang bị búa trụ phá tường thành thò ra từ phía trước.
Tháp công thành có kích thước kỳ vĩ nhất từng được con người sử dụng trên chiến trường có biệt danh là Helepolis “Kẻ đoạt thành” được sử dụng trong cuộc vây hãm Rhodes của vương triều Antigonid vào năm 305 TCN, cao tới 41 mét, rộng 20,6 mét và dược vận hành bởi 200 chiến binh với tổng cộng 9 tầng nối với nhau bằng hai cầu thang. Ba mặt tháp bọc sắt để chống lửa, các ô bắn tên có cửa sập cho phép quân trong tháp thiết lập hàng rào phòng ngự hỏa lực đáng sợ và được trang bị cả máy bắn ná và máy bắn đá.
Không phải mọi tòa tháp công thành đều phải đồ sộ như vậy nhưng kích thước của chúng cũng chứng tỏ được sức mạnh và sự nguy hiểm mà chúng mang lại. Tháp công thành được sử dụng với cường độ cao nhất trong các cuộc công thành thời Trung cổ, nhưng cũng từ giai đoạn này vai trò của tháp công thành trên chiến trường cũng sụt giảm khi chúng ngày càng lép vế trước các loại vũ khí công thành mới. Việc súng thần công được sử dụng ngày càng nhiều từ thế kỷ 14 khiến tháp công thành bằng gỗ ngày một mong manh trước các loại vũ khí sử dụng thuốc súng, chưa kể tới việc tường thành bằng đá dù dày cả chục mét cũng phải đổ sập trước những khẩu thần công hạng nặng nên dần dần tháp công thành cũng không còn xuất hiện trên chiến trường.
Mặc dù vậy, những cỗ máy chiến tranh mang đậm chất sử thi, tới từ nhiều nền văn minh khác nhau với nhiều hình dáng, cơ cấu hoạt động khác nhau lại có chung mục đích sử dụng đã cho ta thấy, ngay từ nhiều nghìn năm trước kia, chiến tranh là thứ rất phổ biến và nghệ thuật chiến tranh cũng như công nghệ chiến tranh thời đó cũng giống như ngày nay ở một điểm, đó là chúng lây lan cực kỳ nhanh chóng.