Nói về nguồn gốc ra đời của xe đạp, đến nay vẫn còn nhiều tranh cãi. Tuy nhiên, giả thuyết được nhiều người ủng hộ nhất là vào Celerifere. Năm 1790, Comte Mede de Sivrac (nhà phát minh người Pháp) đã phát minh ra Celerifere. Nó gồm 4 bánh, 1 chỗ ngồi, không có tay lái và bàn đạp. Tuy nhiên, vẻ ngoài của Celerifere rất giống với xe đạp. Cách sử dụng của Celerifere là đi bộ hoặc chạy để đẩy xe về phía trước rồi lướt trên xe.
Đầu thế kỷ 19, chiếc xe đạp đầu tiên trên thế giới được phát minh ra. Cha đẻ của nó là ông Baron von Drais (nam tước người Đức). Ông tạo nên chiếc xe này để di chuyển nhanh hơn khi đi quanh khu vườn của hoàng gia. Thời điểm đó, chiếc xe giúp ông Baron có thể đi 13km chỉ trong 1 tiếng đồng hồ. Tài liệu ghi chép lại, chiếc xe đạp đầu tiên nặng đến hơn 20kg, được làm bằng gỗ, không có bàn đạp và cách sử dụng tương tự với Celerifere.
Năm 1888, xe đạp mới chính thức sở hữu hình dáng giống với ngày nay, có 2 bánh xe đường kính bằng nhau, được cố định trên thanh kim loại rỗng. Người tạo ra nó là nhà phát minh John Kemp Starley. 2-3 năm sau, xe đạp bắt đầu được sản xuất đại trà, phổ biến trên toàn thế giới.
Người Pháp gọi xe đạp là Bicyclette, người Anh thì gọi là Bicycle. Riêng người Việt Nam gọi là xe đạp, dựa trên hành động ngồi lên xe và đạp bằng hai chân.
Khi du nhập vào Việt Nam, xe đạp dần được Việt hóa tên gọi các bộ phận. Ví dụ như: guy-đông (guidon), dưới chân có bàn đạp pê-đan (pedale), ngồi trên yên là selle de vélo, pọc-ba-ga (porte-bagages), dây sên -gạc-đờ-sên (garde-chaine), gạc-đờ-bu (garde-boue), líp xe (roue libre), thắng xe là frein (phanh)…
Xe đạp xưa có nhiều hãng nổi tiếng như Peugoet, Marila, Follis, Mercier, Sterling… Tất cả đều có ống bơm tay, dynamo quay điện để sáng đèn.
Những năm 1895-1897, vua Thành Thái (1887-1907) xuất hiện trên tờ tuần báo L’Illustration của Pháp với chiếc xe đạp. Ông được tin là người Việt Nam đầu tiên biết đi xe đạp và sở hữu nó. Nhiều tài liệu cho biết, vua Thành Thái thường đạp xe đi dạo trong cung những lúc rảnh rỗi. Chiếc xe của ông khi đó còn chưa có chắn bùn, không có xích kéo mà là 2 cây “lắp” để truyền lực. Đặc biệt, xe đạp của vua Thành Thái không có đèn mà dùng dầu mù u để thắp sáng khi đi ban đêm.
Thế nhưng, một số tài liệu lại cho rằng vua Thành Thái không phải người Việt Nam đầu tiên sở hữu xe đạp. Lý do bởi xe đạp được nhập về Sài Gòn – Việt Nam đầu tiên. Trong khi đó vua Thành Thái thì ở Huế. Vì vậy mà đến nay thông tin ai là người Việt Nam đầu tiên sở hữu xe đạp vẫn chưa được khẳng định chắc chắn.