Nước ta cho đến mãi đầu triều Nguyễn, đường bộ vẫn chưa hoàn toàn thuận tiện để có thể lưu thông thông suốt từ Bắc vào Nam. Do đó, để phục vụ cho các chuyến hành trình dài, các vị vua Việt Nam đều phải sử dụng thuyền.
Vị vua đầu tiên của nước Việt Nam ta, Lý Nam Đế, đã được sử sách kể rằng sử dụng thuyền để đi lại trong hồ Điển Triệt (huyện Sông Lô, Vĩnh Phúc ngày nay). “Đại Việt sử ký toàn thư, Kỷ nhà Tiền Lý”, viết: “Năm 546, khi bị Trần Bá Tiên đem quân đánh, vua Lý Nam Đế đem quân đóng nhiều thuyền, chật cả trong hồ”.
Hằng năm, vào các ngày 25, 26, 27 tháng 5 âm lịch tại xã Tứ Yên, huyện Sông Lô, tỉnh Vĩnh Phúc vẫn tổ chức lễ hội bơi chải. Đây là lễ hội nhằm tôn vinh Lý Nam Đế, người đã có công lớn lập nên nhà nước Vạn Xuân năm 544.
Từ thời Tiền Lê, quân binh Đại Cồ Việt đã dùng đường thủy để hành quân vào đánh Chiêm Thành. Vua Lê Đại Hành khi đánh người Man ở Cử Long (ở vùng đất Mường thuộc huyện Cẩm Thủy, Thanh Hóa ngày nay) cũng “đi thuyền dọc sông để đuổi giặc”, “Toàn thư” viết, có lẽ thuyền của vua Lê theo sông Luồng mà tiến.
Trận này, cựu vương nhà Đinh là Vệ vương Đinh Toàn đi theo trong quân bị trúng tên của người Man, chết trên thuyền. Vua Lê Đại Hành kêu trời ba tiếng, rồi thúc quân đánh, quân giặc tan vỡ.
Lý Thái Tổ khi dời đô từ Hoa Lư ra Đại La, là đi bằng thuyền. “Đại Việt sử ký toàn thư” chép rõ: “Thuyền tạm đỗ ở dưới chân thành, có rồng vàng hiện ra ở thuyền ngự, vì thế đổi gọi là thành Thăng Long”.
Trong các trận chiến chống quân Mông Cổ (sau là nhà Nguyên), đường sông, biển là hướng di chuyển chủ yếu của quân, dân nhà Trần. Như cuộc kháng chiến lần thứ nhất năm 1258, sau khi thất thế ở Bình Lệ Nguyên, vua Trần phải ngồi thuyền lui binh, quân giặc bắn tên như mưa, may có tướng Lê Phụ Trần dỡ ván thuyền làm khiên che cho vua Trần Thái Tông thoát nạn.
Trong suốt ba cuộc kháng chiến, sử cũng ghi các vua Trần di chuyển đều bằng thuyền cả, lúc ở Bình Than, lúc ra Yên Quảng, khi vào tận Thanh Hóa để tránh giặc.
Sau khi nhường ngôi cho con, các Thái thượng hoàng nhà Trần thường lui về sống ở hành cung Thiên Trường (Nam Định), việc giao thông lên kinh thành Thăng Long chủ yếu bằng thuyền. Năm 1299, khi Thượng hoàng Trần Nhân Tông bất ngờ về kinh sư, vua Anh Tông say rượu không tiếp được, nên Thượng hoàng nổi giận, bỏ về Thiên Trường.
Vua Anh Tông vội vàng lấy thuyền nhẹ cùng Đoàn Nhữ Hài đi gấp, đến sáng hôm sau mới tới Thiên Trường để tạ tội, mới được Thượng hoàng cho làm vua tiếp.
Đi lại bằng thuyền nhiều, sử cũng ghi chuyện vua Trần gặp… tai nạn giao thông đường thủy, suýt mất mạng. Đó là vào năm 1312, vua Trần Anh Tông đi đánh Chiêm Thành chiến thắng trở về, dâng lễ thắng trận ở phủ Long Hưng xong, về đến sông Thâm Thị (Thanh Trì, Hà Nội) thì gặp dông, dây buộc thuyền đứt cả, thuyền ngự chìm ở giữa sông. Vua Anh Tông nhanh trí bám lấy đầu thuyền leo lên mui, lấy chân cho các cung nữ, nữ quan bám vào để cùng leo lên mui.
Sử cũ cho biết, khi còn ở kinh đô Hoa Lư, vua Lê Đại Hành cũng từng cưỡi ngựa ra ngoài thành tiếp sứ giả nước Tống. “Toàn thư, Kỷ nhà Tiền Lê”, chép: “Vua cầm cương ngựa cùng đi với sứ thần. Đến cửa Minh Đức, vua bưng chế thư để trên điện, nói dối là năm vừa rồi đánh nhau với giặc Man, bị ngã ngựa đau chân”.
Sang thời Lý, ngay trong hoàng thành Thăng Long, khi xảy ra vụ “loạn tam vương” lúc Lý Thái Tổ vừa băng hà, ba vị hoàng tử là Đông Chinh vương, Dực Thánh vương và Vũ Đức vương làm loạn, đem quân phục ở Long Thành và vây cửa Quảng Phúc. Lúc đó, Lê Phụng Hiểu dũng mãnh cưỡi ngựa dẫn các vệ sĩ mở cửa cung đánh ra, xông thẳng đến ngựa Vũ Đức vương, chém chết ông này, khiến hai vương kia phải kéo quân rút chạy.
“Toàn thư” cũng chép việc vua Lý Anh Tông năm 1170 ra tập bắn và cưỡi ngựa ở phía nam thành Đại La, nơi đó gọi là Xạ Đình.
Chính sử cũng cho biết, trong cuộc kháng chiến chống quân Minh, vua Lê Thái Tổ có cưỡi ngựa. Đó là chuyện vào năm 1422, khi nghĩa quân lui về núi Chí Linh, hết sạch cả lương, hơn 2 tháng quân lính chỉ ăn rau củ và măng tre mà thôi. “Vua sai giết bốn con voi và cả ngựa mình cưỡi để nuôi quân”, “Đại Việt sử ký toàn thư” nhấn mạnh.
Có hai vị vua nước ta chết trên lưng ngựa, là Trần Duệ Tông và Lê Tương Dực. Năm 1377, Trần Duệ Tông đem quân đi đánh Chiêm Thành, một đạo quân theo đường biển vào đến cửa Thị Nại. Vua Duệ Tông thì đi ngựa, lãnh quân bộ, men theo bờ biển đến cửa biển Nhật Lệ đóng quân luyện tập trong một tháng.
“Toàn thư” viết: “Vua mặc áo đen, cưỡi ngựa Nê thông (là giống ngựa lông trắng sắc đen xen nhau, nhìn như màu bùn), sai Ngự Câu vương Trần Húc mặc áo trắng cưỡi ngựa trắng, truyền lệnh tiến quân”. Trận này, vua Duệ Tông không nghe lời khuyên của Đại tướng Đỗ Lễ, sai lấy áo đàn bà bắt Lễ mặc. Quân Trần “nối gót như xâu cá mà đi, bỗng bị quân Chiêm Thành xông ra đánh chặn”, vua Duệ Tông bị chết trong đám loạn quân, Ngự Câu vương thì bị giặc bắt sống.
Thời Hậu Lê, năm Hồng Thuận thứ 8 (1516) đời Lê Tương Dực, tháng 4, có Trần Cảo nổi loạn, bên trong thì Trịnh Duy Sản âm mưu làm phản. Mờ sáng mùng 7 tháng 4 (âm lịch), trong thành nghe tin có giặc đến, vua Tương Dực cưỡi ngựa ra ngoài cửa Bảo Khánh, chỉ có thừa chỉ là Nguyễn Vũ theo vua đi tắt qua cửa nhà Thái học (khu vực Quốc Tử Giám ngày nay), đến hồ Chu Tước phường Bích Câu, và gặp Trịnh Duy Sản ở đó. Vua Tương Dực hỏi Duy Sản rằng “Giặc ở phương nào?”.
“Đại Việt sử ký toàn thư” mô tả chi tiết: “Duy Sản không trả lời, ngoảnh đi đằng khác cười ầm lên. Vua quất ngựa chạy về phía Tây. Duy Sản sai võ sĩ là Hạnh cầm giáo đâm vua ngã xuống ngựa rồi giết chết”.
Sau khi bị giết, xác vua Tương Dực lại bị bọn Duy Sản vắt ngang trên mình ngựa đem về cửa Nam, thiêu ở viện Đãi Lậu chỗ phủ Tể tướng. Hoàng hậu Khâm Đức nghe tin, cũng nhảy vào lửa chết theo.
Ít người biết rằng, trong kho tàng truyện cổ tích nước ta, cũng có truyện nói Hai Bà Trưng cưỡi ngựa. Đó là trong tập “Thiên Nam cổ tích”, ở “Truyện Trưng vương”, kể rằng trong một lần vua Lý Anh Tông cầu đảo nằm mộng, thấy hai người đội mũ phù dung, mặc áo xanh xiêm đỏ, đánh ngựa sắt theo gió mưa đi tới. Vua hỏi, hai người đáp: "Chúng tôi là hai chị em họ Trưng đây, vâng mệnh Thượng đế đi làm mưa".
Câu chuyện mang màu sắc Đạo giáo, nhưng qua đó cũng cho thấy theo góc nhìn thời xưa (tập truyện do Nguyễn Hãng biên soạn trước khi nhà Mạc cướp ngôi nhà Lê), thì Hai Bà Trưng cũng cưỡi ngựa sắt như Thánh Gióng trong truyền thuyết.
Hình ảnh con voi gắn với các vị danh tướng nước ta trong các truyền thuyết, nhưng chi tiết trong quốc sử không ghi nhiều. Như hình ảnh người anh hùng áo vải Quang Trung, luôn được hình dung là cưỡi voi đại phá quân Thanh, nhưng ngoài việc được miêu tả trong tiểu thuyết “Hoàng Lê nhất thống chí” của Ngô Gia văn phái, chỉ được sử của triều Nguyễn (Đại Nam liệt truyện, phần Truyện Ngụy Tây, Nguyễn Văn Huệ) chép có một câu: “Huệ thân cỡi voi ra ngoài doanh để ủy lạo quân lính, bèn hạ lệnh tiến quân đi”. Đây là đoạn văn mô tả Quang Trung duyệt binh ở Nghệ An, ngay sau khi lên ngôi Hoàng đế ngày 25 tháng 11 (âm lịch), năm 1788.
Ngược lại suốt trong thời Lê Trung hưng - Lê mạt, voi chỉ là phương tiện phục vụ nghi lễ cho vua chúa mà thôi. Sau khi Trịnh Tùng đánh tan nhà Mạc, đưa vua Lê về thành Thăng Long, xưng tước vương, xây phủ chúa ở ngay bên cạnh triều đình nhà vua; thì triều đình chỉ còn là hư danh.
Chúa Trịnh Tùng đưa ra quy định vua Lê chỉ có 7 thớt voi, 20 thuyền rồng, 5.000 lính túc vệ; thu thuế 1.000 xã để chi dụng. Vua Lê “chỉ chỉnh chện mặc áo long bào, cầm hốt ngọc nhận lễ triều yết mà thôi” (“Khâm định Việt sử thông giám cương mục”, do các sử quan nhà Nguyễn, viết).
Theo mô tả của Samuel Barron, một thương nhân có bố người Hà Lan, mẹ người Việt, trong cuốn “Mô tả vương quốc Đàng Ngoài”, ấn hành tại Ấn Độ năm 1685, thì trong một buổi lễ Tịch điền mà ông chứng kiến, ông thấy vua Lê ngồi trên một chiếc kiệu sơn son thiếp vàng, trong khi đó, “chúa Trịnh cưỡi voi trang nghiêm theo sau, tiếp đến là các con trai ông ta cùng hoàng thân quốc thích rồi đến tướng soái và đại thần trong triều, tất cả đều phục sức sang trọng, được hộ tống bởi một đội lính gác gồm ba hoặc bốn nghìn chiến mã, khoảng từ một trăm đến một trăm năm mươi tượng binh được trang hoàng lộng lẫy…”.
Chúa Trịnh Tùng từng may mắn thoát chết trong một vụ mưu sát, do bất ngờ bỏ voi đi kiệu. Số là vị chúa này o ép vua Lê Kính Tông quá đáng, khiến vua ấm ức. Nhân thấy con thứ của Trịnh Tùng là Trịnh Xuân tranh ngôi với Trịnh Tráng, nhà vua xúi giục Trịnh Xuân giết chúa, hứa sẽ phong ngôi vương.
Trịnh Xuân sai thuộc hạ là Văn Đốc mai phục ở ngã ba khi chúa từ bến Đông Hà xem đua thuyền về. Văn Đốc đặt súng ngắm vào bành voi của chúa, nhưng hôm đó Trịnh Tùng thấy lòng bất an, nên lại ngồi kiệu đi sau voi. Súng nổ bắn gãy cây lọng tía của chúa, quân lính đổ ra bắt được Văn Đốc, rồi tra ra Trịnh Xuân, dẫn đến biết được chủ mưu là vua Lê Kính Tông, Trịnh Tùng đã bắt nhà vua phải tự thắt cổ chết. Sự việc được “Toàn thư” chép vào tháng 6 năm 1619.
Mê voi, nên trong các vị quý tộc họ Trịnh, có vị bị tai nạn chết vì voi. Đó là Tín Lễ công Trịnh Túc, con trưởng chúa Trịnh Tùng. Thế phả họ Trịnh viết ông này “hay rượu, sức mạnh, thích quần voi, ngựa, thường cưỡi voi lội qua sông, bị voi húc chết”.